Cело Николо-Урюпино обладает интересной и довольно богатой историей. Первые упоминания о нем относятся к концу XVI века. В середине XVII века века это село переходит во владение рода
Одоевских. Это один из древнейших княжеских родов в России. Возможно, именно поэтому на освящении Никольского храма, построенного по заказу Н. Одоевского, присутствовал российский царь, отец Петра Великого,
Алексей Михайлович Романов.
В середине XVII века это село принадлежало роду Долгоруких, а с конца XVIII века - не менее знатному роду Голицыных. В 1774 году владельцем села и усадьбы стал дипломат Николай Алексеевич Голицын. Этот период стал временем расцвета усадьбы. При Николае Алексеевиче здесь был разбит пейзажный парк и построен так называемый "Белый домик" по проекту французского архитектора
Жан-Жакоба Герна. После кончины Николая Алексеевича в 1809 году его вдова Мария Адамовна построила в усадьбе главный дом, в котором можно было жить круглогодично. С этого времени 4 поколения Голицыных постоянно жили в Николо-Урюпино, вплоть до национализации после революции 1917 г. Интересно, что крестьяне, жившие в селе, были до крайности преданы своим владельцам и во время войны 1812 года смогли отстоять усадьбу и не дать мародерам отступавшей наполеоновской армии разграбить её.